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        天曜智能 
         
   
        天曜智能高功率核心激光技術(shù)整體解決方案提供商
         
   
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    智能制造解決方案  
    
   
   
   
 
         

         
  
         
 
         
   
 
         
  
  
  

         
  
         
   
         
  
  
  
  
  

         
   
         
   
         
 
        
   
        
    
        
        機(jī)器人概述
    
        
    
        
        Robot overview
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        

        

        
    
        
        
            
        
                
                    機(jī)器人概述
                
                
                    “機(jī)器人”來源于捷克劇作家卡雷爾.凱培克的科幻劇《羅薩姆的萬能機(jī)器人》：“Robot”是從捷克文“Robota”衍生而來。
         機(jī)器人三原則：美國科幻作家阿西莫夫在1940年發(fā)表的小說《我是機(jī)器人》中首次提出。 
         第一原則：機(jī)器人必須不能傷害人類，也不允許見到人類將收到傷害而袖手傍觀； 
         第二原則：機(jī)器人必須完全服從于人類的命令，但不能違反第一原則； 
         第三原則：機(jī)器人應(yīng)當(dāng)保護(hù)自身的安全，但不能違反第一和第二原則；
                    
         機(jī)器人的分類，按照應(yīng)用領(lǐng)域可以分為：工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人； 
         工業(yè)機(jī)器人，顧名思義，就是應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)器人，可以替代人完成工業(yè)生產(chǎn)中的某些作業(yè)的自動化設(shè)備。 
         典型應(yīng)用:搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人、碼垛機(jī)器人等。 
         特種機(jī)器人，是指除工業(yè)機(jī)器人之外的，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人的總稱。 
         典型應(yīng)用：農(nóng)業(yè)機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、家務(wù)機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、迎賓機(jī)器人、排爆機(jī)器人、偵察機(jī)器人、掃雷機(jī)器人、消防機(jī)器人、救援機(jī)器人等。
                    
        
                        		
            
        
                
    
        

        

        
    
        
        機(jī)器人特點
    
        
    
        
        Characteristics of robot
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        

        

        
    
        
        
            
        
                
                     擬人化:工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。
        
                     通用性:除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。 
        
                     獨立性：完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴人的干預(yù)和操作。 
        
                    智能性:機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能。 
        
                        		
                
                    工業(yè)機(jī)器人的特點
                
            
        
                
    
        

        

        
    
        
        工業(yè)機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)
    
        
    
        
        Structure of industrial robot
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        

        

        
    
        
        
            
        
                
                    工業(yè)機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)
                
                
                    工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。
         工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
                    
         工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 
        
                    
        
                        		
            
        
                
    
        

        

        
    
        
        工業(yè)機(jī)器人種類介紹
    
        
    
        
        Introduction of types of industrial robots
    
        
    
        
    
        
    
        
    
        

        


        
    
        
        
        
			多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 
		
        
        
        
            多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人:四軸、五軸或六軸，擁有四個到六個旋轉(zhuǎn)軸（伺服電機(jī)），類似于人類的手臂，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
        
        
    
        
    
        
        
        
			平面關(guān)節(jié)機(jī)器人 
		
        
        
        
            選擇順序性裝配機(jī)器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA機(jī)器人）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直平面內(nèi)的運(yùn)動。
        
        
    
        
    
        
        
        
			并聯(lián)機(jī)器人 
		
        
        
        
            Delta機(jī)器人如圖?？梢远x為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運(yùn)動鏈相連接，具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。在高剛度、高精度或者大負(fù)載而工作空間有限的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
        
        
    
        
    
        
        
        
			直角坐標(biāo)機(jī)器人 
		
        
        
        
            直角坐標(biāo)機(jī)器人如圖。在工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、運(yùn)動自由度成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。它能夠搬運(yùn)物體、操作工具、完成各種作業(yè)。
        
        
    
        
    
        
        
        
			移動機(jī)器人 
		
        
        
        
            移動機(jī)器人（Automated Guided Vehicle,AGV）如圖所示。是工業(yè)機(jī)器人的一種類型，它由計算機(jī)控制，具有移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ埽灿糜谧詣踊Ⅲw倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動裝配平臺）；同時可在車站、機(jī)場、郵局的物品分撿中作為運(yùn)輸工具。