平時不論是新聞上看到的工業(yè)機器人、雙足機器人、四足機器人還是動漫作品里的機器人形象大部分是機器人本體，而機器人控制系統(tǒng)則是幕后功臣，類似于人的大腦，這個控制系統(tǒng)往往安裝在機器人本體的內部或是有一個單獨的控制單元。

大家來看下面的一幅圖（摘在固高科技的官網），這幅圖描繪了一個工業(yè)機器人系統(tǒng)的概貌，一個工業(yè)機器人系統(tǒng)包括了機器人本體、伺服電機（或者是直流電機）、減速機、驅動器、控制器、示教器、還有一些外圍的設備，比如攝像頭、六維力傳感器、IO模塊、焊接部件等等。

對于一個工業(yè)機器人系統(tǒng)而言，我們對上面的圖進行簡化，將剛才的工業(yè)機器人系統(tǒng)簡化，抽取出工業(yè)機器人系統(tǒng)中必不可少的部分：控制系統(tǒng)、機器人本體和示教器。

而控制系統(tǒng)從常規(guī)結構上可以分為兩部分：執(zhí)行機構和控制系統(tǒng)。執(zhí)行機構包括機器人本體、伺服電機和減速裝置；控制系統(tǒng)則分為控制器、伺服驅動器、示教器和拓展模塊，其中拓展模塊包括力覺模塊、視覺模塊、抓取模塊等，也就是說我們我們所看到的機器人能完成的每個動作，都需要添加拓展模塊。

現(xiàn)在進入重點啦，下面來具體分析一下控制系統(tǒng)中每個部分的功能和用途吧。

對于工業(yè)機器人系統(tǒng)而言，示教器是用于與用戶交互的設備，它能夠處理和記憶用戶賦予工業(yè)機器人的任務指令。一般情況下，它分為三種模式：示教模式、在線模式和遠程模式。示教模式用于示教機器人的動作序列，最終以作業(yè)的形式保存在示教盒中；在線模式是復現(xiàn)用戶示教的作業(yè)，此時需要示教器對作業(yè)進行在線解析，并將解析結果發(fā)送給控制器。遠程模式是指用戶可以通過一根網線或是通過網絡的形式控制機器人動作，此時，用戶不一定就在機器人旁邊，可以是遠程遙控。更通俗一點的理解：示教器就像遙控賽車的遙控器，用遙控器操縱賽車和使用示教器控制工業(yè)機器人是一樣的道理，emmm，這么一想好像高大上的工業(yè)機器人也變得沒那么神秘了。

當然了，示教器的界面風格也不盡相同，下面是部分示教器的樣子~

說完了示教器，我們來聊一聊控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的指揮中心，現(xiàn)在市面上控制系統(tǒng)有三種架構：基于IPC的總線式開放控制架構、PC+運動控制卡的分離架構以及高度集成的控制架構。其中，基于IPC的總線式開放控制架構目前使用較多，優(yōu)勢在于易于擴展，實時性好；PC+運動控制卡的分離架構則稍遜，其拓展性弱，系統(tǒng)笨重且繁瑣；而高度集成的控制架構則主要適用于小型機器人系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的實現(xiàn)基本要靠一行行的代碼來實現(xiàn)，其內部包括了底層驅動、建模、運動學、動力學、軌跡規(guī)劃、任務規(guī)劃等非常復雜的code。

最后，我們來說說機器人本體，它就像人的胳膊或腿，它是一個執(zhí)行機構，它接收來自機器人控制系統(tǒng)的指令，千萬別以為本體只是個執(zhí)行器，本體中的電機和減速機可都是機器人本體的核心零部件，尤其是減速機。

說了這么多，那么工業(yè)機器人的應用場景有哪些呢？

在眾多的制造業(yè)領域中，工業(yè)機器人應用最為廣泛的領域是汽車及汽車零部件制造業(yè)，并不斷向其他領域擴展，如機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材和家具制造業(yè)等領域中。

在工業(yè)生產中，焊接機器人、激光加工機器人、噴涂機器人、搬運機器人、機床機器人、沖壓機器人、真空機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。