天曜小編給您帶來的機器人干貨，一起學習吧。坐標系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行定義的位置指標系統(tǒng)。坐標系分為關節(jié)坐標系和直角坐標系。

1.    關節(jié)坐標系

關節(jié)坐標系是設定在機器人關節(jié)中的坐標系。關節(jié)坐標系中機器人的位置和姿態(tài)，以各關節(jié)底座側的關節(jié)坐標系為基準而確定。下圖1中的關節(jié)坐標系的關節(jié)值為：

2.直角坐標系

直角坐標系中的機器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上的直角坐標系原點到工具側的直角坐標系原點（工具中心點）的坐標值x、y、z和空間上的直角坐標系的相對軸x軸y軸z軸周圍的工具側的直角坐標系的回轉角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。

3.  世界坐標系

世界坐標系是被固定在空間上的標準直角坐標系，其被固定在由機器人事先確定的位置。用戶坐標系是基于該坐標系而設定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關各機器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐標系原點位置的大致標準為：
①    頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動J2軸而交叉的位置。
②    頂?shù)醢惭b機器人、M-710iC：J1軸處于0位時，離開J4軸最近的J1軸上的點。

4.  工具坐標系

這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標系。工具坐標系必須事先進行設定。在沒有定義的時候，將由默認工具坐標系來替代該坐標系。

5.  用戶坐標系

這是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標系來替代該坐標系。